远距离，小入口，大回转空间，复杂截面环境是核聚变装备遥维护面临的关键技术之一。本课题面向目前世界上最大的核聚变装备Tokamak腔，提出了‘适用于MCF装备的智能遥维护及远程操控技术”，该智能维护技术具有不可以比拟的优点：1）研制出可穿过狭小入口对腔内复杂截面空间进行远程维护的智能维护机器人；2）研发基于EtherCAT的实时远程智能操控控制构架；3）远程遥维护定位精度高，实现了长距离遥操作拧螺钉任务。该智能维护技术具有极大的应用前景和经济价值。
主要研究内容：
Ø搭建ITER托卡马克腔1/10实验模型及试验平台，设计、研制出适合于MCF维护的主从式遥维护机器人原理样机
Ø探索负责结构下环境感知、定位及导航技术，探索负责工作空间灵巧感知和交互式远程测控系统的遥操作机理。
Ø研究具有人机交互的虚拟环境下智能维护的编程、作业规划及仿真控制模型。
关键技术：
Ø基于“基于EtherCAT的实时远程智能操控控制架构”
Ø 适用于Tokamak腔的17DOF远程操控智能维护机器人的的智能维护技术