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本项目主要针对人工栽植效率低、工作强度大以及栽植苗一致性差等现状，研究多关节自动栽植机器人系统。通过对执行操作臂的关节自由度等的合理配置，进行执行器的结构优化设计及可靠性研究，机械臂运动轨迹的合理规划，利用异构传感系统所提供的实时环境信息，建立手眼协调的视觉伺服控制系统，完成多关节自动栽植机械臂系统的研制，从而实现栽植嫁接苗的全程自动化作业，解决人工栽植所带来的缺陷，提高嫁接苗栽植的效率、成功率。
主要研究内容：
Ø嫁接苗夹持方法研究及装置设计。
Ø基于多关节机械臂的嫁接苗移栽系统控制研究。
Ø基于视觉伺服的育苗穴盘定位与检测系统开发。
关键技术：
Ø基于机器视觉的嫁接苗信息感知方法
Ø适合柔嫩幼苗的精准抓取与栽植机械手设计
Ø基于机械臂的精准、快速移栽算法研究
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